Návrh řídicího systému pro autonomní RC automobil – Adam VODRÁŽKA

Anotace:

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení pro autonomní RC autíčko jezdící po trati, s účelem volby a sledování závodní trajektorie a minimalizace času, potřebného pro projetí tratě. Čtenáři je popsán model autíčka a je představeno prediktivní řízení (MPC - model predictive control), to je způsob řízení na základě predikce chování z modelu. Dále bude představen způsob získávání referenční trajektorie, kterou se bude autíčko snažit následovat. …víceméně

Abstract:

This bachelor's thesis focuses on designing control for an autonomous RC car driving on a track, aiming at selecting and tracking the racing trajectory while minimizing the time needed to complete the course. The reader is introduced to the car model, and a control method based on predicting the model's behavior (MPC - model predictive control) is presented. Furthermore, a method for obtaining a reference trajectory that the car will attempt to follow will be introduced. …víceméně