Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou

KAUKAL, Matěj

EN SKPřihlásit se Přihlásit se (EduID)

Theses 575rsz

Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou – Bc. Matěj KAUKAL

Bc. Matěj KAUKAL

Diplomová práce

Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou

Inverse kinematic problem for serial manipulators with constrained architecture

Anotace:

Tato práce se zabývá řešením zpětné kinematické úlohy pro sériové manipulátory s omezenou strukturou. Nejprve je popsána struktura obecného manipulátoru a důležité pojmy z robotiky. Dále je vysvětlen způsob popisu polohy a rotace použitý v práci a dvě úmluvy pro popis manipulátoru - Denavit Hartenbergova a Khalil Kleinfingerova. Oba popisy jsou předvedeny na příkladech. Hlavní část práce se pak zabývá …více

Abstract:

This theses deals with solving inverse kinematic model of serial manipulators with constrained structure. First, the structure of general manipulator is described and important terms are explained. After that, notation of position and rotation of axes system is shown, along with two methods of axes transformation - the Denavit Hartenberg convention and Khalil Kleinfinger convention. Both conventions …více

Klíčová slova

Sériové manipulátory přímá kinematická úloha zpětná kinematická úloha Denavit Hartenbergova úmluva Khalil Kleinfingerova úmluva sférické zápěstí dekompozice omezených architektur Matlab.

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 17. 5. 2013

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

Vedoucí: Ing. Martin Švejda

Citační záznam

Citovat tuto práci

Citace dle ISO 690:

KAUKAL, Matěj. \textit{Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou}. Online. Diplomová práce. Plzeň: Západočeská univerzita v Plzni, Fakulta aplikovaných věd. 2013. Dostupné z: https://theses.cz/id/575rsz/.

@MastersThesis{KAUKAL2013thesis,
AUTHOR = "KAUKAL, Matěj",
TITLE = "Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou [online]",
YEAR = "2013 [cit. 2024-11-19]",
TYPE = "Diplomová práce",
SCHOOL = "Západočeská univerzita v Plzni, Fakulta aplikovaných vědPlzeň",
NOTE = "SUPERVISOR: Ing. Martin Švejda",
URL = "https://theses.cz/id/575rsz/",
}

@MastersThesis{KAUKAL2013thesis,
AUTHOR = {KAUKAL, Matěj},
TITLE = {Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou},
YEAR = {2013},
TYPE = {Diplomová práce},
INSTITUTION = {Západočeská univerzita v Plzni, Fakulta aplikovaných věd},
LOCATION = {Plzeň},
SUPERVISOR = {Ing. Martin Švejda},
URL = {https://theses.cz/id/575rsz/},
URL_DATE = {2024-11-19},
}

{{Citace kvalifikační práce
 | příjmení = KAUKAL
 | jméno = Matěj
 | instituce = Západočeská univerzita v Plzni, Fakulta aplikovaných věd
 | titul = Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou
 | url = https://theses.cz/id/575rsz/
 | typ práce = Diplomová práce
 | vedoucí = Ing. Martin Švejda
 | rok = 2013
 | počet stran =
 | strany =
 | citace = 2024-11-19
 | poznámka =
 | jazyk = 
}}

Jak správně citovat práci

KAUKAL, Matěj. Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou. Plzeň, 2013. diplomová práce (Ing.). ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI. Fakulta aplikovaných věd

Plný text práce

Právo: Autor si nepřeje zpřístupnění práce veřejnosti

Obsah online archivu závěrečné práce

Zveřejněno v Theses:

Soubory jsou nedostupné.

Jak jinak získat přístup k textu

Instituce archivující a zpřístupňující práci: ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI, Fakulta aplikovaných věd

Odkaz na soubor do lokálního úložiště instituce

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Magisterský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika

Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou – Bc. Matěj KAUKAL

Bc. Matěj KAUKAL

Diplomová práce

Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou

Inverse kinematic problem for serial manipulators with constrained architecture

Anotace:

Abstract:

Klíčová slova

Obhajoba závěrečné práce

Citační záznam

Citace dle ISO 690:

Jak správně citovat práci

Plný text práce

Obsah online archivu závěrečné práce

Jak jinak získat přístup k textu

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Práce na příbuzné téma