Tomáš ČECHURA

Bakalářská práce

Řízení setrvačníkového robotu s dvěma stupni volnosti

Control of Reaction Wheel Robot with Two Degrees of Freedom
Anotace:
Tato bakalářská práce se zabývá komplexní analýzou a řízením rovinného setrvačníkového robotu. Nejprve je odvozen matematický model a linearizovaný stavový popis systému pro horizontální i vertikální polohu robotu. Následně je provedena kinematická analýza robotu pro polohu, rychlost a~zrychlení a~rozbor pracovního prostoru. V další části je ukázán praktický postup návrhu řízení robotu výstupní i stavovou …více
Abstract:
This Bachelor´s Thesis deals with complex analysis and control of the planar reaction wheel robot. First of all, a mathematical model and a linearized state space reprezentation of the system intended for the horizontal and vertical position of the robot are derived. Then the kinematic analysis of robot position, speed and acceleration and also the analysis of workspace are performed. The next section …více
 

Klíčová slova

stavová zpětná vazba výstupní zpětná vazba sériový robot přímá kinematická úloha inverzní kinematická úloha pracovní prostor linearizace stavový model Lagrangeova metoda
 
Jazyk práce: čeština
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 20. 5. 2011
Zveřejnit od: 1. 1. 2099

Obhajoba závěrečné práce

  • Obhajoba proběhla 23. 6. 2011
  • Vedoucí: Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc.

Citační záznam

Citovat tuto práci
Jak správně citovat práci

ČECHURA, Tomáš. Řízení setrvačníkového robotu s dvěma stupni volnosti. Plzeň, 2011. bakalářská práce (Bc.). ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI. Fakulta aplikovaných věd

Plný text práce

Právo: Autor si přeje zpřístupnit práci pouze na univerzitě až od 20. 05. 2011

Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:
  • Soubory jsou nedostupné.
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI, Fakulta aplikovaných věd
Vázaný výtisk práce naleznete v Univerzitní knihovně ZČU, více na
http://www.knihovna.zcu.cz/kvalifikacni-prace/
https://portal.zcu.cz/stag?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=43517 Odkaz na soubor do lokálního úložiště instituce