Řízení pohybu robota typu SCARA jako nelineární soustavy – Bc. Karol Majcin

Anotace:

Táto diplomová práca sa zaoberá analýzou a riadením robota typu SCARA ako nelineárnej sústavy. Obsahuje analytické odvodenie pohybových rovníc a zostrojenie modelu reálneho robota typu SCARA v softvére SolidWorks a následné importovanie do programu Matlab simmechanics, kde je realizované riadenie. Model prezentuje porovnanie nelineárneho riadenia založeného na výpočte zovšeobecnených síl, ktoré kompenzuje nelinearity Coriolisovej sily a dostredivej sily vzájomným pôsobením rýchlostí ramien. Toto riadenie je porovnané s autonómnym riadením s PID regulátorom v jednotlivých kĺboch. …víceméně

Abstract:

This thesis deals with the analysis and control of a SCARA robot as a nonlinear system. It includes the analytical calculation of motion equations and the construction of a model of a real SCARA robot in SolidWorks software and importing into Matlab simmechanics where control is implemented. The model is presented with a comparison of autonomous PID control with nonlinear computed torque control, which compensates for the nonlinearities of the Coriolis force and the centripetal force caused by the interaction between arms velocities. …víceméně