Navigace robota pomocí akcelerometru a gyroskopu – Ing. Pavel Chmelař

Anotace:

Cílem této práce bylo navrhnout zařízení pro inerciální určování polohy, s pomocí akcelerometru a gyroskopu. Funkci celého obvodu řídí mikrokontroler, který tato data sbírá a na jejich základě navrženým algoritmem určí polohu zařízení v 2D prostoru. Plošný spoj inerciálního navigačního systému je upevněn na modelu robota, který přijímá data z mikrokontroleru po sériové lince. Na základě těchto dat se pohybuje a má za úkol se vrátit do výchozí pozice, odkud byl přesunut na libovol-né místo. …víceméně

Abstract:

The aim of this work was to develop inertial navigation module, which in-cludes the implementation of the accelerometer and gyroscope. Function of the entire circuit manages microcontroller, which collects the data and on the basis of the pro-posed algorithm determined the position of the device in 2D space. PCB inertial na-vigation module is mounted on the robot model, which receives data from the micro-controller through serial line. On the basis of these data moves, and is intended to return to the starting position from which has been moved to any location. …víceméně