Simulační srovnání metod ladění PID regulátorů pro systémy s dopravním zpožděním – Matouš Chovan

Anotace:

Cílem práce je programová simulační komparace vybraných metod nastavení proporcionálně-integračních(-derivačních) (PI(D)) regulátorů pro systémy se vstupně-výstupním (případně i vnitřním) zpožděním. Nejprve budou uvedeny stavové a vstupně-výstupní modely lineárních spojitých dynamických systémů se zpožděním. Dále bude matematicky formulován PI(D) zákon řízení. Budou uvedeny možnosti číslicové (diskrétní) formulace PI(D) zákonů řízení pro jejich efektivnější praktické využití. Taktéž budou popsány základní metriky pro posouzení kvality regulačního pochodu. V praktické části bude vytvořeno grafické uživatelské rozhraní (GUI), v němž bude možno zadat přenos řízeného systému několik tříd modelů lineárních spojitých dynamických systémů se zpožděním, implementovat vybrané metody nastavení regulátorů, provést nastavení ladicích parametrů u těchto metod, diskretizovat zákon řízení, zobrazit regulační pochod a jeho kvalitativní metriky. S využitím tohoto programu bude provedena srovnávací studie na několika typových příkladech s podrobným vyhodnocením výsledků. …víceméně