Návrh řízení RC modelu auta – Filip DUDA

Anotace:

Tato práce se zabývá návrhem řízení RC modelu auta. V této práci je shrnuta problematika modelování pohybu kolového vozidla a různé metody jeho lokalizace. Dále je součástí práce navržení algoritmů umožňujících řízení mobilního kolového robota za účelem sledování určité trasy a rychlosti, algoritmů umožňujících automatické plánování této trasy tak, aby zohledňovaly různá kritéria, algoritmů navrhujících vhodnou rychlost průjezdu těchto tras. Tato práce dále obsahuje navržení softwarového rozhraní, které umožňuje efektivní použití zmíněných algoritmů a ověření funkčnosti a kvality těchto algoritmů. …víceméně

Abstract:

This thesis deals with control design for an RC car model. This thesis summarizes the problematics of modelling the motion of the wheeled vehicle and different methods of its localisation. Another part of the work is the design of mobile robot control algorithms to follow certain path and velocity, path planning algorithms that take into account various criteria and velocity planning algorithms. This work also contains the design of a~software interface that allows effective use and verification of the functionality and quality of these algorithms. …víceméně