Přestavba kolového robota – Bc. Robert HUBAČ

Anotace:

Diplomová práce se zabývá vektorovým řízením nízkonapěťového bezkartáčového synchronního motoru s permanentními magnety. V práci je zdokumentován návrh hardware pro senzorové i bezsenzorové řízení dvou motorů o výkonu 150 W do crawleru. Hardware přijímá informace o požadované rychlosti motoru z nadřazené jednotky přes sběrnici CAN. Hardware je koncipován tak, aby byl rozšířitelný především o softwarové a funkce a je osazen několika redundantními hardwarovými funkcemi. Z tohoto důvodu je navržen jako rozšiřující modul pro vývojovou desku STM Nucleo-64 F446RE. Záměrem bylo vytvořit modul kompatibilní se SW balíčkem STM MCSDK (Motor Control Software Developement Kit) pro realizaci vektorového řízení. Po návrhu a osazení DPS byla oživena část HW obsahující střídač. V práci je též provedena identifikace parametrů motoru pro následnou konfiguraci řízení v aplikaci Motor Control Workbench z balíčku aplikací X-CUBE-MCSDK. …víceméně

Abstract:

The presented diploma thesis deals with vector control of a low-voltage brushless synchronous motor with permanent magnets. This work captures procedure of module for driving two 150 W motors in sensored or sensorless mode. Motors are used in crawler replacing previous equipped brushed motor type. Designed module receives required motor speed from the master unit over the CAN bus. The hardware is designed to be expandable primarily by software means and several hardware redundant features are equipped as well. For expendability and easy debugging, presented hardware board is designed as an expansion module for the STM Nucleo-64 F446RE development board. The intention was to create a module compatible with the STM MCSDK (Motor Control Software Development Kit) software package for the implementation of vector control. After the design and installation of the PCB, the part of the HW containing the inverter was tested. The work also identifies motor parameters for subsequent control configuration in the Motor Control Workbench application included in the X-CUBE-MCSDK application package. …víceméně