Bc. Aleš TICHÝ

Diplomová práce

Návrh řídicího systému robustního sledování dané trajektorie pohybu dvojkolky

Robust following control system of the two wheels platform
Anotace:
Diplomová práce je věnována problematice sledování trajektorie dvoukolového inverzního kyvadla. Je zde odvozen lineární matematický model, který popisuje dynamiku systému. Stabilizace a přímočarý pohyb dvojkolky jsou řešeny stavovou zpětnou vazbou. Rotace kolem svislé osy je řízena dynamickým PID regulátorem. Navržené řízení bylo otestováno na virtuálním modelu v~systému Matlab/SimMechanics a následně …více
Abstract:
This thesis deals with the motion control of two-wheeled inverted pendulum. There is deduction of the linear state-space model that describes the dynamics of the system. Stabilization and linear motion are controlled by state-feedback controller. Yaw is controlled by dynamic PID controller. The controllers were tested on virtual model in Matlab/SimMechanics and then implemented on the target platform …více
 

Klíčová slova

sledování trajektorie dvoukolové inverzní kyvadlo stavová zpětná vazba stavová zpětná vazba s~integrací PID regulátor
 
Jazyk práce: čeština
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 18. 5. 2012
Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

  • Vedoucí: Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc.

Citační záznam

Citovat tuto práci
Jak správně citovat práci

TICHÝ, Aleš. Návrh řídicího systému robustního sledování dané trajektorie pohybu dvojkolky. Plzeň, 2012. diplomová práce (Ing.). ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI. Fakulta aplikovaných věd

Plný text práce

Právo: Autor si nepřeje zpřístupnění práce veřejnosti

Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:
  • Soubory jsou nedostupné.
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI, Fakulta aplikovaných věd
https://portal.zcu.cz/stag?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=41225 Odkaz na soubor do lokálního úložiště instituce

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Magisterský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika

Práce na příbuzné téma

Seznam prací, které mají shodná klíčová slova.
Všechny práce