Inteligentní zpracování dat z inerciálních senzorů pro odhad orientace ponorného zařízení

Václav HELMA

Bakalářská práce

Intelligent processing of data from inertial sensors to estimate the orientation of a submersible equipment

Anotace:

Tato práce se zabývá inteligentním zpracováním dat z inerciálních senzorů za účelem odhadu orientace ponorného zařízení vyvíjeného na katedře kybernetiky. Navrhované algoritmy jsou nejprve testovány na simulačních datech v prostředí Matlab/Simulink. Následně jsou zpracovávána data z inerciální měřící jednotky MPU-9150 společnosti InvenSense. Na závěr je zmíněna praktická ukázka funkčnosti algoritmů formou vizualizace rotačního pohybu.

Abstract:

This work deals with intelligent processing of data from inertial sensors to estimate the orientation of a submersible equipment developed on the Department of Cybernetics. First, the proposed algorithms are tested on simulation data in the Matlab/Simulink environment. Furthermore, data from inertial measurment unit MPU-9150, product of InvenSense company, are processed. Finally, the practical demonstration of algorithms functionality is mentioned through visualization of the rotational motion.

Klíčová slova

inteligentní zpracování dat, odhad orientace, inerciální měřící jednotka, rozšířený Kalmanův filtr, zpětnovazební linearizace

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 15. 5. 2015

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Martin Goubej, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Bakalářský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika