Modelování a řízení pick-and-place manipulátoru T-bot

Daniel KASTNER

Bakalářská práce

T-bot pick-and-place manipulator modelling and control

Anotace:

Tato bakalářská práce se zaměřuje na studium a řízení pick-and-place manipulátoru T-bot. Hlavním cílem práce je vytvoření matematického modelu kinematiky a dynamiky tohoto manipulátoru v systému Matlab a následné vytvoření a implementace efektivní strategie řízení pohybu. Práce začíná popisem základních principů fungování manipulátoru, které poskytují podklad pro následné sestavení matematicko-fyzikálního modelu. Závěrem je provedena implementace navržených strategií řízení na reálný systém a hodnocení jejich efektivity a přesnosti.

Abstract:

This bachelor's thesis focuses on the study and control of the pick-and-place manipulator, T-bot. The main objective of the work is to create a mathematical model of the kinematics and dynamics of this manipulator in the Matlab system, followed by the creation and implementation of an effective motion control strategy. The work begins with a description of the basic principles of the manipulator's operation, which provide a basis for the subsequent construction of a mathematical-physical model. Finally, the proposed control strategies are implemented on a real system and their effectiveness and accuracy are evaluated.

Klíčová slova

T-bot, kaskádní regulace, H nekonečno metoda, loopshaping, PI regulátor, citlivostní funkce

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 22. 5. 2023

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Martin Goubej, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Bakalářský studijní program / obor:
Kybernetika a řídicí technika / Automatické řízení a robotika