Adaptivní a robustní řízení reálné kmitavé soustavy

Bc. Jan Přikryl

Diplomová práce

The Adaptive and Robust Control of Oscillatory Assemblies

Anotace:

Cílem diplomové práce bylo vytvoření nelineárního modelu laboratorní soustavy Feedback Twin Rotor MIMO System v prostředí MATLAB/Simulink a návrh samočinně se nastavujících a robustních regulátorů pro řízení zmíněné soustavy. Teoretická část práce se věnuje základním pojmům adaptivního a robustního řízení. V praktické části je uveden obecný matematický popis dvourotorové soustavy, jednotlivé části a parametry vytvořeného nelineárního modelu a výsledky dosažené navrženými regulátory na reálné soustavě i nelineárním modelu.

Abstract:

The aim of diploma thesis was to create a non-linear system of Feedback Twin Rotor MIMO System in MATLAB/Simulink environment and design self-tuning and robust controllers for controlling the said system. The theoretical part of the thesis is dedicated to basic concepts of adaptive and robust control. In practical part is general mathematical description of twin rotor system, individual parts and parameters of the created non-linear model and the results achieved by designed controllers on the real system and non-linear system are presented.

Klíčová slova

adaptivní řízení, robustní řízení, samočinně se nastavující regulátory, STC, parametrická neurčitost, dvourotorová soustava

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 11. 6. 2014

Zveřejnit od: 11. 6. 2014

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Petr Chalupa, Ph.D.

Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně

Fakulta aplikované informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Automatické řízení a informatika