Kalibrace snímacího prvku robota v úloze laserového svařování

Bc. Ondřej VANÍČEK

Diplomová práce

Calibration of the robot sensing element in the task of laser welding

Anotace:

Tato diplomová práce se zabývá kalibrací laserového profilometru v úloze robotického svařování. V první části práce jsou představeny matematické nástroje používané v robotice, které jsou následně využity k odvození matematických modelů průmyslových robotů. V další části je představen kalibrační objekt, metody měření a interpretace dat a následně jsou odvozeny kalibrační algoritmy. Jednotlivé funkční části kalibračních algoritmů jsou dále simulačně ověřeny a je analyzován vliv šumu měření. V závěrečné sekci jsou představeny použité technické prostředky a výsledky dosažené při použití algoritmů nad reálnými daty.

Abstract:

This diploma thesis is focused on calibration of a laser profile scanner in the task of robotic welding. Mathematical instruments used in robotics are presented in the first part and mathematical models of industrial robots are derived afterwards. The next section introduces the calibration object, methods for measurements and data interpretation and proposes calibration algorithms. Separate functional parts of calibration algorithms are then validated by simulations and the analysis of the influence of a measurement noise is derived afterwards. The last section presents technical instruments used for practical testing and results obtained during this testing.

Klíčová slova

Robotika, svařování, laserový profilometr, hand-eye kalibrace, MATLAB, FANUC, Micro-Epsilon

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 19. 5. 2017

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Jindřich Liška, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Magisterský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika