Implementace řídicího algoritmu modelu průmyslové linky

Ing. Tomáš Skalický

Master's thesis

Implementation of the control algorithm for demonstration model of industrial lines

Abstract:

Předkládaná diplomová práce zabývající se implementací algoritmu pro řízení modelu průmyslové linky se věnuje problematice řízení více robotických manipulátorů. Dále se věnuje ovládání periferií a senzorů včetně jejich komunikace. Úkolem této práce je navrhnout a sestrojit model průmyslové linky pro třídění objektů na základě jejich barvy. Model linky zahrnuje dva robotické manipulátory řízené mikropočítači Atmel, dopravník, tunel pro detekci barvy a mechanický podavač. Součástí práce je vizualizace řídicího procesu v osobním počítači. Teoretická část této diplomové práce předkládá problematiku řízení robota ve strojových souřadnicích pomocí nástrojů inverzní kinematiky u systémů s více stupni volnosti. Dále se věnuje popisu řízení dopravníkových systémů, jejich logistice a zařízením pro úpravu signálu. V praktické části je popsán algoritmus řízení, konstrukční řešení, elektronické zapojení a program s vizualizací v osobním počítači. Součástí práce je konstrukční výkres modelu linky.

Abstract:

This diploma thesis dealing with implementation of the control algorithm for model of industrial line. The thesis is dedicated to the control of multiple robotic manipulators, peripherals, sensors and their communication. The main task of this thesis is design and construct a model of industrial line for sorting objects based on their colour. The model of industrial line includes two robotic manipulators controlled by microprocessor Atmel, a conveyor system, which moving the objects, tunnel for colour detection and mechanical feeder. This work includes control process visualization for PC. The theoretical part of this thesis presents the issue of controlling the robot in Cartesian coordinates using inverse kinematics tools for systems with multiple degrees of freedom. Then the thesis describes control of conveyor systems, the logistics and device for signal editing. The practical part describes the control algorithm, construction design, electronic circuitry and software with visualization for a personal computer. The work also includes technical drawing of created model.

Keywords

průmyslová linka, programování, inverzní kinematika, robot

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 12. 5. 2017

Thesis defence

• Date of defence: 12. 6. 2017
• Supervisor: Ing. Libor Havlíček, Ph.D.

University of Pardubice

Faculty of Electrical Engineering and Informatics

Master programme / field:
Electrical Engineering and Informatics / Process Control