Petr Král

Diplomová práce

Regulace inverzního kyvadla

Inverted Pendulum Regulation
Anotace:
Tato práce se zabývá návrhem a realizací regulátoru pro fyzikální model lineárního inverzního kyvadla. Součástí práce je konstrukce fyzikálního modelu kyvadla, u kterého je cílem udržet tyč umístěnou na vozíku ve vertikální poloze. Pro vytvořený fyzikální model kyvadla je provedeno odvození jeho dynamiky na základě Lagrangeových rovnic a také simulace uzavřené regulační smyčky. Tato analýza je pak …více
Abstract:
The diploma thesis deals with the design and implementation of the controller for physical model of linear inverted pendulum. The part of the work includes construction of the model with the aim of keeping the pendulum rod in vertical position. The thesis also contains derivation of its dynamic based on Lagrange equations and simulation of closed-loop step response. This analysis is then used to control …více
 

Klíčová slova

Inverzní kyvadlo LQR regulátor Kalmanův filtr Matlab/Simulink WinPAC REX

Keywords

Inverted pendulum LQR regulator Kalman filter Matlab/Simulink WinPAC REX
 
Jazyk práce: čeština
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 4. 5. 2012
Identifikátor: http://hdl.handle.net/10084/92876

Obhajoba závěrečné práce

  • Obhajoba proběhla 31. 5. 2012
  • Vedoucí: Štěpán Ožana
  • Oponent: Martin Matušů

Citační záznam

Citovat tuto práci

Plný text práce

Právo: Plné texty vysokoškolských kvalifikačních prací obhájených na Vysoké škole báňské - Technické univerzitě Ostrava jsou uloženy v repozitáři DSpace. Přístup k plným textům mají všichni uživatelé bez omezení. Přístup je omezen pouze ve výjimečných případech, zpravidla z důvodu ochrany duševního vlastnictví. Nepřístupné práce jsou označeny jako closedAccess nebo embargoedAccess. Tištěné verze prácí jsou uloženy v Ústřední knihovně VŠB-TUO a jsou prezenčně přístupné ve studovně diplomových prací. Další nakládání s prací (kopírování, opisy, MVS) se řídí Knihovní a výpůjčním řádem Ústřední knihovny VŠB-TUO.

Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:
  • autentizovaným zaměstnancům ze stejné školy/fakulty
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: VŠB - Technická univerzita Ostrava