Modelování a identifikace portálových jeřábů

Daniel SUKOVATÝ

Bakalářská práce

Modelling and identification of gantry cranes

Anotace:

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem metod pro identifikaci neznámých parametrů jeřábu. Předpokládáme znalost struktury modelu, části sady fyzikálních parametrů a dalších dat získaných experimentem. Celkový čas identifikační metody, včetně experimentu, by měl být krátký z důvodu vícenásobné opakovatelnosti v reálném čase. Výsledné metody budou použity pro tlumení kmitů i přes častou výměnu zátěže. První část se zabývá odvozením matematického modelu ve formě pohybových rovnic a následně linearizací systému. Další částí je validace modelu na základě experimentální identifikace reálného systému. Následující část se zabývá propojením experimentálních dat a známých fyzikálních parametrů za účelem výpočtu neznámých parametrů. Navazující částí je návrh experimentu, který za rozumnou dobu zajistí potřebné experimentální data pro použití k výpočtu z předchozí části. Nakonec bude provedeno ověření všech metod formou srovnání chování pro různé délky lana.

Abstract:

This bachelor thesis deals with the design of methods for identifying unknown parameters of a crane. We assume knowledge of the model structure, parts of the set of physical parameters, and other data obtained through experimentation. The overall time of the identification method, including the experiment, should be short due to the need for multiple repetitions in real time. The resulting methods will be used for damping of vibrations despite frequent load changes. The first part deals with deriving the mathematical model in the form of motion equations and subsequently linearizing the system. The next part is validation of the model based on experimental identification of the real system. The following part deals with linking experimental data and known physical parameters to compute unknown parameters. The subsequent part involves designing an experiment that will provide the necessary experimental data within a reasonable timeframe for use in the calculations from the previous section. In the end, a validation of all methods will be performed through a comparative analysis of their behavior for different rope lengths.

Klíčová slova

portálový jeřáb, identifikace parametrů, experiment, tlumení kmitů

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 20. 5. 2024

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Martin Goubej, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Bakalářský studijní program / obor:
Kybernetika a řídicí technika / Automatické řízení a robotika