RoFI -- Distributed Metamorphic Robots

Bc. Jan Mrázek

Master's thesis

Abstract:

Tato práce prezentuje platormu RoFI - platformu pro distribuované metamorfické roboty. Jednotliví roboti (moduly) se mohou mechanicky spojovat a tvořit tak větší roboty (systémy), kteří mají nové schopnosti ve srovnání s jednotlivými moduly. Práce prezentuje specifikaci této platformy a navrhuje formalismus, který umožňuje formulovat tvrzení o systémech RoFI. V rámci práce jsme navrhli vhodný dokovací systém pro spojovaní robotů, představili možné řešení problému mezimodulové komunikace, navrhli základní modul celé platformy a poskytli prostředky pro programování modulů, potažmo celých systémů. V práci také prezentujeme prototypy postavené na svých návrzích.

Abstract:

This work presents the RoFI platform - a platform of distributed metamorphic robots. The individual robots (modules) can mechanically connect and therefore, build larger robots (systems) with more capabilities compared to a single module. The work gives the platform specification and proposes a formalism to reason about RoFI systems. We develop a suitable docking system for coupling the robots together, tackle the problem of inter-module communication, design a primary module of the platform and give means to program such robots. We also present some of the prototypes based on our designs.

Keywords

robots, docking, modular, distributed, networking

Language used: English

Date on which the thesis was submitted / produced: 11. 12. 2018

Thesis defence

• Date of defence: 4. 2. 2019
• Supervisor: prof. RNDr. Jiří Barnat, Ph.D.
• Reader: RNDr. Zdeněk Matěj, Ph.D.

Masaryk University

Faculty of Informatics

Master programme / field:
Informatics / Parallel and Distributed Systems