Určení pohybových rovnic mechanické soustavy se dvěma stupni volnosti

Bc. Lukáš Kratochvíl

Diplomová práce

Motion Equation Determination for Mecanical Systems with Two Degrees of Freedom

Anotace:

Kratochvíl L. Určení pohybových rovnic mechanické soustavy se dvěma stupni volnosti. Diplomová práce. Brno, 2014. Tato diplomová práce je zaměřena na vysvětlení dynamiky pohybu robotického manipulátoru pomocí pohybových rovnic. Dále se zde uvádí krátká poznámka o vývoji robotiky, manipulátorů a podrobný postup pro formulaci řešení pohybových rovnic. Teoretická část je zaměřena na obecné vysvětlení daného problému a popisu všech potřebných kroků k dosažení daných cílů práce. V praktické části je uveden konkrétní případ manipulátoru, v našem případě v takzvaném zapojení do Cardanova uspořádání azimut elevace, který nakonec bude plnit zadané úkoly.

Abstract:

Kratochvíl L. Motion Equations Determination for Two Freedom Degree Mecanical Sys-tem. Master's thesis. Brno, 2014. This master's thesis is intent on robotic manipulator movement dynamics explication by means of motional equations. Next the work features shortly the robotics and manipulators evolution and detailed procedure of motional equations' formulation. The paper theoretic part is aimed on given problem common explication and on description of all necessary steps to attainment the work formulated objectives. In practical section the concrete manipulator example is already stated. In our case the mechanical system in so - called ordering to the Cardan form azimuth elevation, which shall fulfil the engaged exercises.

Klíčová slova

manipulátor, Denavit-Hartenbergova metoda, inverzní úloha, pohybové rovnice.

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 11. 6. 2014

Zveřejnit od: 11. 6. 2014

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: doc. Ing. Zdeněk Úředníček, CSc.

Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně

Fakulta aplikované informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Automatické řízení a informatika