Plánování pohybu robota

Bc. Petra Halová

Bakalářská práce

Robot motion planning

Anotace:

Tato bakalářská práce se zabývá algoritmy pro plánování pohybu bodového a mnohoúhelníkového robota a odhaduje složitost těchto algoritmů. V případě bodového robota rozdělíme pracovní prostor pomocí algoritmu lichoběžníkové mapy na oblasti, mezi kterými se robot pohybuje díky aplikaci algoritmu vyhledávání do šířky v tzv. cestovní mapě. Případ mnohoúhelníkového robota lze převést pomocí několika vhodných algoritmů na případ pohybu bodového robota. Některé z těchto algoritmů popíšeme podrobně, na jiné odkážeme.

Abstract:

This thesis deals with algorithms for point and polygonal robot motion planning. In the case of a point robot we divide the work space of the robot using the algorithm of trapezoidal map. Then the motion of the robot can be planned applying the algorithm of breadth-first search in so called road map. The case of polygonal robot can be converted to the case of a point robot using suitable algorithms. Some of them are described in details.

Klíčová slova

lichoběžníková, mapa,, dvojitě, souvislý, seznam, hran,, konfigurační, prostor,, obal,, cestovní, vyhledávání, do, šířky,, Minkowského, suma,, dvojice, pseudodisků,, trapezoidal, map,, doubly-connected, edge, list,, configuration, space,, configuration-space, obstacle,, road, breadth-first, search,, Minkowski, sum,, pair, of, pseudodiscs

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 26. 5. 2016

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 30. 6. 2016
• Vedoucí: doc. RNDr. Martin Čadek, CSc.
• Oponent: Bc. Lukáš Vokřínek, PhD.

Masarykova univerzita

Přírodovědecká fakulta

Bakalářský studijní program / obor:
Matematika / Obecná matematika