Bc. Petra Halová
Bakalářská práce
Plánování pohybu robota
Robot motion planning
Anotace:
Tato bakalářská práce se zabývá algoritmy pro plánování pohybu bodového a mnohoúhelníkového robota a odhaduje složitost těchto algoritmů. V případě bodového robota rozdělíme pracovní prostor pomocí algoritmu lichoběžníkové mapy na oblasti, mezi kterými se robot pohybuje díky aplikaci algoritmu vyhledávání do šířky v tzv. cestovní mapě. Případ mnohoúhelníkového robota lze převést pomocí několika vhodných …víceAbstract:
This thesis deals with algorithms for point and polygonal robot motion planning. In the case of a point robot we divide the work space of the robot using the algorithm of trapezoidal map. Then the motion of the robot can be planned applying the algorithm of breadth-first search in so called road map. The case of polygonal robot can be converted to the case of a point robot using suitable algorithms …víceKlíčová slova
lichoběžníková mapa, dvojitě souvislý seznam hran, konfigurační prostor, obal, cestovní vyhledávání do šířky, Minkowského suma, dvojice pseudodisků, trapezoidal map, doubly-connected edge list, configuration space, configuration-space obstacle, road breadth-first search, Minkowski sum, pair of pseudodiscs
Jazyk práce: čeština
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 26. 5. 2016
Identifikátor:
https://is.muni.cz/th/njeml/
Obhajoba závěrečné práce
- Obhajoba proběhla 30. 6. 2016
- Vedoucí: doc. RNDr. Martin Čadek, CSc.
- Oponent: Bc. Lukáš Vokřínek, PhD.
Plný text práce
Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:- světu
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: Masarykova univerzita, Přírodovědecká fakultaMasarykova univerzita
Přírodovědecká fakultaBakalářský studijní program / obor:
Matematika / Obecná matematika
Práce na příbuzné téma
- Žádné práce na příbuzné téma.