Mobilní robot s magnetickými koly pro ultrazvukovou diagnostiku svarů potrubí

Bc. Jan HRDINA

Diplomová práce

Mobile robot with magnetic wheels for ultrasonic diagnostics of pipeline welds

Anotace:

Cílem této diplomové práce je navrhnout alternativní architekturu mobilního robotu pro ultrazvukovou diagnostiku svarů potrubí. Robot by se měl pohybovat po potrubí z feromagnetického materiálu a sledovat svar, který bude zvýrazněn barevnou čarou kontrastní k barvě potrubí. Informace z okolního prostředí by měly být získávány pouze pomocí kamery umístěné na těle robotu, čili není uvažovaný žádný navigační systém, který by zařízení dodával informace o jeho aktuální poloze a natočení vzhledem k nějakému neměnnému (světovému) souřadnému systému.

Abstract:

This thesis aims to propose an alternative architecture of a mobile robot for an ultrasonic diagnosis of pipeline welds. The robot should move on the surface of the pipeline made of a ferromagnetic material and follow the weld, which will be highlighted by a color contrasting to the color of the pipeline. Information from the environment should be obtained only by a camera mounted on the robot body; thus, it is not considered any navigation system that should provide any information about robot´s current position and rotation with respect to the world coordinate system.

Klíčová slova

mobilní kolový robot, oskulační kružnice, PD regulátor, homogenní transformační matice, vizuální zpětná vazba, počítačové vidění, barevný model RGB, barevný model HSV, prahování

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 17. 5. 2013

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Magisterský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika