Prohledávání prostoru pro vytvoření jeho vektorové mapy za použití humanoidního robota

Bc. Michal KOSTELECKÝ

Diplomová práce

Using a space state search to create a vector space map performed by a humanoid robot

Anotace:

Obsahem práce je návrh prohledávacího algoritmu, pomocí kterého humanoidní robot projde prostor. Za pomocí sesbíraných dat robotem se následně vykreslí 2D mapa prostoru. Jelikož je chůze robota nepřesná, navrhl jsem metody, kterými se snažím kontrolovat pohyby robota v prostoru. Pro kontrolu polohy v prostoru robot používá dvojici sonarů a kameru. Ve své práci jsem také zhodnotil výsledky mapování prostoru, které jsem srovnal s prostorem simulátoru.

Abstract:

The main content of this thesis is to design the space scanning algorithm that helps the humanoid robot to move through the space. Then the 2D vector map is generated from the data collected by the robot. Since the robot?s walking is imperfect I designed methods which I try to control moves of the robot in space. The robot uses pair of sonars and a camera for the position in space control. In my thesis I also evaluated results of mapping the space which I compared with the space in the simulator.

Klíčová slova

Humanoidni robot, Nao, Java, Python, porovnávání obrazu, prohledávání prostoru, Webots, sonar, kamera, plátno.

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 27. 6. 2016

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 23. 8. 2016
• Vedoucí: RNDr. Jaroslav Žáček, Ph.D.

OSTRAVSKÁ UNIVERZITA V OSTRAVĚ

Přírodovědecká fakulta

Magisterský studijní program / obor:
Informatika / Informační systémy