Modelování a řízení laboratorní soustavy spřažených servomotorů

Bc. Michal Jarmar

Master's thesis

The Modelling and Control of a Coupled-drive Apparatus

Anotácia:

Cílem diplomové práce je vytvoření modelu laboratorní soustavy "CE108 spřažené servomotory" v prostředí Matlab/Simulink a návrh regulátoru pro tuto soustavu. Soustava je tvořena pružným nekonečným pásem nataženým přes 3 kladky, z nichž 2 jsou spojeny se servomotory a třetí se volně otáčí na výkyvném rameni. Jedná se o nelineární soustavu o dvou vstupech (řídicí napětí servomotorů) a dvou výstupech (otáčky třetí kladky a výchylka kyvného ramene). Významným zdrojem nelinearity, který je do modelu též zahrnut, je prokluz pásu na kladkách. Model je vytvořen na základě matematicko-fyzikální analýzy uvedené soustavy a upřesněn měřením na reálném systému. Pro model jsou navrženy vhodné řídicí algoritmy, které jsou poté použity na reálné soustavě.

Abstract:

The goal of the Thesis is to create a model laboratory system "CE108 - coupled drives" in Matlab / Simulink and to design a controller for this system. The system consists of a flexible endless belt taut over three rollers, two of them are associated with servomotors and the third one rotates freely on the swing arm. This system is a non-linear system of two inputs (control voltage of the servomotors) and two outputs (speed of the third deflection pulleys and swing of the arm). An important source of non-linearity, which is also included in the model, is slipping of the belt on the pulleys. The model is created on the basis of first principle modelling of the system and specified by measurements on a real system. Suitable control algorithms are designed for the model and are verified on the real-time system.

Kľúčové slová

CE108, spřažené servomotory, Matlab, modelování, nelineární model, MIMO, řízení systémů

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 19. 5. 2016

Zverejniť od: 19. 5. 2016

Obhajoba závěrečné práce

Tomas Bata University in Zlín

Faculty of Applied Informatics

Master programme / odbor:
Engineering Informatics / Automatic Control and Informatics