Návrh a realizace zařízení na zachycení cíle pomocí kamerového systému a laseru polohovaného servomotory s více stupni volnosti \nl{}

Bc. Martin HORÁK

Diplomová práce

Design and development of the device for the detection of a target using the multi degrees of Freedom position adaptivity for the laser and camera system \nl{}

Anotace:

Práce popisuje lokomoční systém robotického manipulátoru se třemi stupni volnosti. Je určen jako názorná pomůcka pro studenty při laboratorních pracích v oblasti protiteroristické robotiky. Pohyb ramene je realizován třemi modelářskými servomechanismy. Řídicí jednotka na bázi mikrokontroléru vytváří rozhraní sériový port - servomechanizmus. Ovládání lokomočního systému je prováděno pomocí programového vybavení ROB3 implementovaného v osobním počítači. Při návrhu robotického manipulátoru byl kladen důraz na nízké pořizovací náklady s tím, aby byl dostupný studentům středních škol i při jejich mimoškolské tvořivé činnosti. Koncový efektor robotického ramene je opatřen zaměřovacím systémem rotujícího laseru a CCD obrazového snímače pro určení vzdálenosti předmětu.

Abstract:

The aim of this thesis is the design and development of locomotive system for robotic manipulator with three degrees of freedom destined for laboratory exercises in the field of antiterrorist robotics. The robotic arm has used three actuators to move. The control unit creates interface between serial port and servomechanism. The control of locomotive system is mediated using software tools ROB 3, which is implemented in the PC. During the design of robotic manipulator were minimized the cost in order to be accessible for education of secondary school students and also for their out-of-school leisure time creative activities. The robotic arm is equipped by the range finder with rotated laser target system and 2-D CCD array.

Klíčová slova

servomechanismus, mobilní robot, pulzní{--}šířková modulace, mikrokontrolér, WINSOS2, ROB3, laser, CCD obrazový snímač, polohová adaptivita

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 22. 5. 2009

Zveřejnit od: 22. 5. 2009

Identifikátor: 11785

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 11. 6. 2009

Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně

Fakulta aplikované informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Bezpečnostní technologie, systémy a management