Analýza přesnosti polohování a kalibrace dvojramenného SCARA robotu – Bc. Lukáš PITTR
Bc. Lukáš PITTR
Diplomová práce
Analýza přesnosti polohování a kalibrace dvojramenného SCARA robotu
Accuracy analysis of positioning and calibration of Dual Arm SCARA robot
Anotace:
Práce obsahuje postup pro jednoduchou kalibraci dual SCARA robota při použití přímého a nepřímého kinematického popisu pomocí DH transformace a geometrického jakobiánu. Dále se zabývá shrnutím možných postupů měření pozice efektoru. Nakonec je ukázán odhad neznámých parametrů délky ramen pomocí iterační metody lineárních nejmenších čtverců.Abstract:
The work includes a simple procedure for calibrating the dual SCARA robot using direct and indirect kinematic description using the DH transform.It also deals with a summary of possible effector position measurement procedures. Finally, the estimation of unknown parameters indicated by the length of the shoulder using the linear least squares.
Jazyk práce: čeština
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 31. 8. 2012
Zveřejnit od: 31. 8. 2012
Obhajoba závěrečné práce
- Obhajoba proběhla 13. 9. 2012
- Vedoucí: Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc.
Citační záznam
Jak správně citovat práci
PITTR, Lukáš. Analýza přesnosti polohování a kalibrace dvojramenného SCARA robotu. Plzeň, 2012. diplomová práce (Ing.). ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI. Fakulta aplikovaných věd
Plný text práce
Právo: Autor si přeje zpřístupnit práci veřejnosti od 31.8.2012
Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:- Soubory jsou od 31. 8. 2012 dostupné: světu
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI, Fakulta aplikovaných vědZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI
Fakulta aplikovaných vědMagisterský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika
Práce na příbuzné téma
-
Bayesovská identifikace prostřednictvím zobecněných metod nejmenších čtverců: aplikace na lineární pohony
Dominik Friml -
Bayesovská identifikace prostřednictvím zobecněných metod nejmenších čtverců: aplikace na lineární pohony
Dominik Friml -
Detekce odlehlých a vlivných pozorování v lineární regresi v rámci metody nejmenších čtverců. Kvalitativní porovnání s postupy založenými na robustní regresi.
Lenka Potůčková -
Core problém v lineární aproximační úloze Ax aproximuje b s jednou pravou stranou
Filip Jágr -
Lineární a kvadratický výdajový systém
Jan Perhala -
Metoda nejmenších čtverců a její použití
Jiří Štantejský -
Možnosti zobecněné metody nejmenších čtverců v přítomnosti průřezové závislosti
Tadeáš Nejedlý