Zpět na vyhledávání

Bc. Lukáš PITTR

Diplomová práce

Analýza přesnosti polohování a kalibrace dvojramenného SCARA robotu

Accuracy analysis of positioning and calibration of Dual Arm SCARA robot
Anotace:
Práce obsahuje postup pro jednoduchou kalibraci dual SCARA robota při použití přímého a nepřímého kinematického popisu pomocí DH transformace a geometrického jakobiánu. Dále se zabývá shrnutím možných postupů měření pozice efektoru. Nakonec je ukázán odhad neznámých parametrů délky ramen pomocí iterační metody lineárních nejmenších čtverců.
Abstract:
The work includes a simple procedure for calibrating the dual SCARA robot using direct and indirect kinematic description using the DH transform.It also deals with a summary of possible effector position measurement procedures. Finally, the estimation of unknown parameters indicated by the length of the shoulder using the linear least squares.
 

Klíčová slova

SCARA dual SCARA robot kalibrace kinematický popis lineární nejmenší čtverce
 
Jazyk práce: čeština
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 31. 8. 2012
Zveřejnit od: 31. 8. 2012

Obhajoba závěrečné práce

  • Obhajoba proběhla 13. 9. 2012
  • Vedoucí: Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc.

Citační záznam

Citovat tuto práci
Jak správně citovat práci

PITTR, Lukáš. Analýza přesnosti polohování a kalibrace dvojramenného SCARA robotu. Plzeň, 2012. diplomová práce (Ing.). ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI. Fakulta aplikovaných věd

Plný text práce

Právo: Autor si přeje zpřístupnit práci veřejnosti od 31.8.2012

Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:
  • Soubory jsou od 31. 8. 2012 dostupné: světu
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI, Fakulta aplikovaných věd
https://portal.zcu.cz/stag?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=41209 Odkaz na soubor do lokálního úložiště instituce