Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou – Bc. Matěj KAUKAL
Bc. Matěj KAUKAL
Master's thesis
Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou
Inverse kinematic problem for serial manipulators with constrained architecture
Anotácia:
Tato práce se zabývá řešením zpětné kinematické úlohy pro sériové manipulátory s omezenou strukturou. Nejprve je popsána struktura obecného manipulátoru a důležité pojmy z robotiky. Dále je vysvětlen způsob popisu polohy a rotace použitý v práci a dvě úmluvy pro popis manipulátoru - Denavit Hartenbergova a Khalil Kleinfingerova. Oba popisy jsou předvedeny na příkladech. Hlavní část práce se pak zabývá …viacAbstract:
This theses deals with solving inverse kinematic model of serial manipulators with constrained structure. First, the structure of general manipulator is described and important terms are explained. After that, notation of position and rotation of axes system is shown, along with two methods of axes transformation - the Denavit Hartenberg convention and Khalil Kleinfinger convention. Both conventions …viac
Jazyk práce: Czech
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 17. 5. 2013
Zverejniť od: 31. 12. 2999
Obhajoba závěrečné práce
- Vedúci: Ing. Martin Švejda
Citační záznam
Jak správně citovat práci
KAUKAL, Matěj. Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou. Plzeň, 2013. diplomová práce (Ing.). ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI. Fakulta aplikovaných věd
Plný text práce
Právo: Autor si nepřeje zpřístupnění práce veřejnosti
Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:- Soubory jsou nedostupné.
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI, Fakulta aplikovaných vědUniversity of West Bohemia
Faculty of Applied SciencesMaster programme / odbor:
Applied Sciences and Computer Engineering / Cybernetics and Control Engineering
Práce na příbuzné téma
-
Rychlé heuristické metody numerického řešení úlohy inverzní kinematiky
Jan Čejka -
Využití kinematických úloh pro řízení robotického systému
Lukáš KOPŘIVA -
Analýza a vizualizace víceosého sériového manipulátoru s paralelním sférickým zápěstím
Jan HRDINA -
Analýza a vizualizace víceosého sériového manipulátoru s paralelním sférickým zápěstím
Jan HRDINA