Rahul Sharma Kizhakke Illom, MSc

Disertační práce

Trajectory Tracking of Differential Drive Mobile Robot by Model Predictive Control

Trajectory Tracking of Differential Drive Mobile Robot by Model Predictive Control
Abstract:
The thesis proposes modelling of dynamics of a differential drive robot, and application of MPC in both the kinematics and dynamics parts. The thesis is divided in to three parts: kinematic modelling and predictive control, dynamic modelling and control, and Kino-Dynamics control. Firstly, the non-linear kinematic equations were linearized into two different models and nonlinear MPCs were applied with …více
Abstract:
V práci je navrženo dvouúrovňové řízení pohybu mobilního dvoukolového robotu zajišťující sledování známé trajektorie. V obou úrovních je použit prediktivní regulátor s uvažováním omezení. Pro návrh řízení ve vyšší úrovni vycházející z kinematického modelu (závislost polohy a orientace robotu na jeho aktuální tangenciální a úhlové rychlosti) byly vytvořeny dva nelineární modely chyby sledování známé …více
 
 
Jazyk práce: angličtina
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 10. 4. 2017
Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

  • Obhajoba proběhla 30. 5. 2017
  • Vedoucí: doc. Ing. František Dušek, CSc.

Citační záznam

Jak správně citovat práci

Kizhakke Illom, Rahul Sharma. Trajectory Tracking of Differential Drive Mobile Robot by Model Predictive Control . Pardubice, 2017. disertační práce (Ph.D.). Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky

Plný text práce

Právo: Autor si nepřeje zpřístupnění práce veřejnosti

Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:
  • Soubory jsou nedostupné.
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: Univerzita Pardubice, Fakulta elektrotechniky a informatiky