Rahul Sharma Kizhakke Illom, MSc

Doctoral thesis

Trajectory Tracking of Differential Drive Mobile Robot by Model Predictive Control

Trajectory Tracking of Differential Drive Mobile Robot by Model Predictive Control
Abstract:
The thesis proposes modelling of dynamics of a differential drive robot, and application of MPC in both the kinematics and dynamics parts. The thesis is divided in to three parts: kinematic modelling and predictive control, dynamic modelling and control, and Kino-Dynamics control. Firstly, the non-linear kinematic equations were linearized into two different models and nonlinear MPCs were applied with …more
Abstract:
V práci je navrženo dvouúrovňové řízení pohybu mobilního dvoukolového robotu zajišťující sledování známé trajektorie. V obou úrovních je použit prediktivní regulátor s uvažováním omezení. Pro návrh řízení ve vyšší úrovni vycházející z kinematického modelu (závislost polohy a orientace robotu na jeho aktuální tangenciální a úhlové rychlosti) byly vytvořeny dva nelineární modely chyby sledování známé …more
 
 
Language used: English
Date on which the thesis was submitted / produced: 10. 4. 2017
Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

  • Date of defence: 30. 5. 2017
  • Supervisor: doc. Ing. František Dušek, CSc.

Citation record

The right form of listing the thesis as a source quoted

Kizhakke Illom, Rahul Sharma. Trajectory Tracking of Differential Drive Mobile Robot by Model Predictive Control . Pardubice, 2017. disertační práce (Ph.D.). Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky

Full text of thesis

Accessibility: Autor si nepřeje zpřístupnění práce veřejnosti

Contents of on-line thesis archive
Published in Theses:
  • Soubory jsou nedostupné.
Other ways of accessing the text
Institution archiving the thesis and making it accessible: Univerzita Pardubice, Fakulta elektrotechniky a informatiky