Lokalizace robota v podmínkách soutěže Eurobot

Bc. Martin Skalský

Bakalářská práce

Robot localization in Eurobot contest

Anotace:

Cílem práce bylo ověřit možnost využití algoritmu Monte Carlo Lokalizace pro určování pozice robota v prostředí soutěže Eurobot a určit přesnost této lokali-zace v závislosti na parametrech robota a Monte Carlo Lokalizace. Testovaný robot je vybaven senzory barvy povrchu a senzory ujeté vzdálenosti na kolech. Byl vytvořen model prostředí soutěže a robota a dále implementace algoritmu Monte Carlo Lokalizace v modelovacím prostředí NetLogo. Na tomto modelu byly poté provedeny pokusy zjišťující přesnost lokalizace v různých konfiguracích robota i algoritmu.Výsledky testů podpořily využitelnost Monte Carlo Lokalizace v podmín-kách soutěže a dostatečnost zamýšleného senzorického vybavení robota pro potřeby lokalizace. Předpovězená průměrná přesnost lokalizačního systému se pohybuje okolo 18mm.

Abstract:

The aim of this bachelor thesis is to prove, whether the algorithm Monte Carlo Localization is suitable for robot localization in the conditions of Eurobot competition. Intended robot will be equipped with sensors, which are able to sense color of the floor under the robot. A model of competition, robot and MCL algorithm was created in NetLogo modeling environment. Tests that were performed on the created model have supported the idea of using MCL algorithm and adequacy of robot's sensor equipment in given conditions. Average error of system is predicted to be around 18mm.

Klíčová slova

Monte Carlo, Eurobot, lokalizace, robot, částicový filtr, kondenzační algoritmus, NetLogo, particle filter, localization, Condensation algorithm

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 21. 5. 2012

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 22. 6. 2012
• Vedoucí: doc. Mgr. Radek Pelánek, Ph.D.
• Oponent: RNDr. Jan Krčál, Ph.D.

Masarykova univerzita

Fakulta informatiky

Bakalářský studijní program / obor:
Informatika / Umělá inteligence a zpracování přirozeného jazyka