Programová podpora pro práci s robotickým ramenem z prostředí MATLAB

Bc. Dominik Varga

Master's thesis

SW support for robotic arm in MATLAB environment

Abstract:

Cílem této diplomové práce je vytvořit software v prostředí MATLAB, umožňující zasílat příkazy robotickému ramenu UR3 a tím poskytnout možnost ovládat robotické rameno vzdáleně z počítače. Softwarové řešení je založeno na vytvoření síťového TCP/IP soketu a využití síťové architektury klient - server. Řešení využívá klientského rozhraní ramene UR3 pro práci v reálném čase, kterému je přiřazena role serveru a příkazy jsou odesílány z programu MATLAB, který zastává roli klienta. Navržené řešení umožní vyčítat informace o aktuálním stavu robota, ovládat robotické rameno a také vytvářet program mimo standardní prostředí pro programování robotického ramene UR3.

Abstract:

The objective of this diploma thesis is creating a software in the MATLAB environment, which will enable to send commands to robotic arm UR3 and allows to control functions of the robotic arm remotely from the computer. The software solution is based on the creation of a TCP/IP network socket and utilization of the client-server network architecture. The solution uses the UR3 arm client's interface for real-time operation. Robot acts as a server and listens to the commands send from MATLAB, which acts as a client. The final solution will allow to read information's about the current state of the robot, to control various functions of the robotic arm and also to create a program outside standard robot programming environment for the robotic arm UR3.

Keywords

MATLAB, vzdálené ovládání, robotické rameno, UR3, TCP/IP, Universal Robots

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 11. 5. 2020

Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

• Supervisor: Ing. Daniel Honc, Ph.D.

University of Pardubice

Faculty of Electrical Engineering and Informatics

Master programme / field:
Electrical Engineering and Informatics / Process Control