Taktilní snímače úchopu pro umělou ruku

Vojtěch Pospíšil

Bakalářská práce

Tactile Sensor of Grasp by Artificial Hand

Anotace:

Tato práce si klade za cíl najít a popsat taktilní snímače, které by se daly využít jako vhodné snímací prvky, pro detekci síly úchopu a prokluzu uchopeného předmětu robotickou rukou. V první části této práce, jsou pak popsány základní informace o vlastnostech taktilních snímačů. Dále následuje seznámení se základními požadavky, kladenými na taktilní snímače a jejich základní rozdělení. Následující část, pojednává o konkrétních typech taktilních snímačů, technologiích jejich výroby a konkrétních provedeních využívaných v současné problematice umělého hmatu. V poslední části pak následuje porovnání jednotlivých taktilních snímačů, ze kterých jsou pak vybrány ty nejvhodnější pro konkrétní realizaci a umístění na robotickou ruku.

Abstract:

This work aims to find and describe tactile sensors that could be used as suitable sensing elements for detecting the grip force and slip of a grasped object by a robotic hand. In the first part of this work, basic information about the properties of tactile sensors is then described. This is followed by an introduction to the basic requirements placed on tactile sensors and their basic classification. The following section, discusses specific types of tactile sensors, their manufacturing technologies and specific designs used in current artificial tactile sensing problems. The last part is followed by a comparison of the different tactile sensors, from which the most suitable ones are then selected for a specific implementation and placement on a robotic hand.

Klíčová slova

taktilní snímače, síla úchopu, prokluz, umělá ruka

Keywords

tactile sensors, grip strength, slip, artificial hand

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 31. 3. 2022

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: prof. Ing. Jaromír Volf, DrSc.

Česká zemědělská univerzita v Praze

Technická fakulta

Bakalářský studijní program:
Obchod a podnikání s technikou