Jednonápravový balancující robot

Bc. Václav Kubizňák

Bachelor's thesis

One-axle balancing robot

Abstract:

Téma této bakalářky je navrhnout a zrealizovat robota schopného udržet rovnováhu na jedné nápravě. V teoretické části je popsán fyzikální model a je ho převod na matematické rovnice. Dále je tu popis jednotlivých senzorů, které se používají pro zjištění polohy. A nakonec elektrické motory, typy motorů, jejich vlastnosti a možnosti řízení. Praktická část se věnuje sestavení elektronické části robota. Jsou zde popsány konkrétní použité součástky, nastavení a programování mikroprocesoru a použitého senzoru.

Abstract:

Main topic of this thesis is design of one axel balancing robot. Theoretical part of the work describes derivation of mathematical model from the physical one. This part also contains description and possibilities of sensors used for position estimation and measurement and at the end position actuators and their controlling options, characteristics and selection. Practical part describes electronic design of real robot model, description of electronic part used, principle of operation and finally control algorithm with code description.

Keywords

inverzní kyvadlo, akcelerometr, DC motor, ATmega88, mikrokontrolér

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 10. 5. 2013

Thesis defence

• Date of defence: 12. 6. 2013
• Supervisor: Ing. Pavel Rozsíval

University of Pardubice

Faculty of Electrical Engineering and Informatics

Bachelor programme / field:
Electrical Engineering and Informatics / Communication and Microprocessor Technology