Jednonápravový balancující robot

Bc. Václav Kubizňák

Bakalářská práce

One-axle balancing robot

Anotace:

Téma této bakalářky je navrhnout a zrealizovat robota schopného udržet rovnováhu na jedné nápravě. V teoretické části je popsán fyzikální model a je ho převod na matematické rovnice. Dále je tu popis jednotlivých senzorů, které se používají pro zjištění polohy. A nakonec elektrické motory, typy motorů, jejich vlastnosti a možnosti řízení. Praktická část se věnuje sestavení elektronické části robota. Jsou zde popsány konkrétní použité součástky, nastavení a programování mikroprocesoru a použitého senzoru.

Abstract:

Main topic of this thesis is design of one axel balancing robot. Theoretical part of the work describes derivation of mathematical model from the physical one. This part also contains description and possibilities of sensors used for position estimation and measurement and at the end position actuators and their controlling options, characteristics and selection. Practical part describes electronic design of real robot model, description of electronic part used, principle of operation and finally control algorithm with code description.

Klíčová slova

inverzní kyvadlo, akcelerometr, DC motor, ATmega88, mikrokontrolér

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 10. 5. 2013

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 12. 6. 2013
• Vedoucí: Ing. Pavel Rozsíval

Univerzita Pardubice

Fakulta elektrotechniky a informatiky

Bakalářský studijní program / obor:
Elektrotechnika a informatika / Komunikační a mikroprocesorová technika