AGV sledující pohyb osoby

Petr Janoušek

Diplomová práce

Person Tracking and Following AGV

Anotace:

Práce se zabývá komplexní úlohou návrhu a realizace automatického naváděného vozíku (AGV). Metodou navádění tohoto vozíku je detekce a lokalizace polohy člověka v blízkém okolí vozíku. K detekci osoby je využívána lokalizace pomocí ultra-širokopásmové rádiové technologie (UWB) jako hlavní detekční metoda, doplněná o zpracování obrazu z RGBD kamery. Z obrazu je osoba detekována pomocí několika metod, jejichž výsledky jsou vzájemně porovnány. Součástí práce je vytvoření řídicího softwaru, stejně jako návrh a konstrukce hardwaru AGV. V rámci práce byly navrženy dva regulační algoritmy a nastíněny možnosti pro další vývoj. Nad to byla také vytvořena simulace umožňující testování robotu před dokončením konstrukce vlastního robotu.

Abstract:

This thesis deals with the complex task of design and implementation of the automated guided vehicle (AGV). The guiding method this vehicle uses is near-distance person detection and localization. Ultra-wideband localization technology (UWB) is used as the main detection method, supplemented with image-processing and object-detection using an RGBD camera. In the case of image processing, multiple detection methods are used and compared. Part of the work is the creation of control software, as well as the design and construction of AGV hardware. Within this thesis, two control algorithms were proposed and possibilities for further development were outlined. In addition, a simulation was created to allow the robot to be tested before the construction of the robot itself was completed.

Klíčová slova

AGV, RTLS, UWB lokalizace, Zpracování obrazu, Detekce osoby, RGBD, Řídicí systém, Metoda optimálního modulu, PID, Jednodeskový počítač, Jetson Nano, Kinect, Pozyx

Keywords

AGV, RTLS, UWB localization, Image processing, Person detection, RGBD, Control system, Modulus optimum method, PID, Single-board computer, Jetson Nano, Kinect, Pozyx

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 30. 4. 2022

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 2. 6. 2022
• Vedoucí: Zdeněk Slanina
• Oponent: Petr Fiedler

VŠB – Technická univerzita Ostrava

Fakulta elektrotechniky a informatiky

Magisterský studijní program:
Řídicí a informační systémy