Návrh lokálních metod odhadu stavu

Bc. Julie RAKOVCOVÁ

Diplomová práce

Design of local state estimation methods

Anotace:

Tato diplomová práce se věnuje problematice odhadu, neboli estimaci, stavu. Konkrétněji lokálnímu filtru, který se nazývá unscentovaný Kalmanův filtr a je zpravidla označován zavedenou zkratkou UKF. Jedná se o filtr umožňující nelineární filtraci. Tento filtr se řadí do skupiny bezderivačních filtrů, neboť jeho aproximace nespočívá v linearizaci nelineárního systému pomocí členů Taylorovy řady, jako je tomu u jiného lokálniho filtru nazývaného rozšířený Kalmanův filtr, nýbrž v aproximaci popisu pravděpodobnostního rozložení odhadu stavu. Hlavním cílem této práce je shrnout a implementovat vybrané metody návrhu škálovacího parametru filtru UKF a poté zhodnotit jejich výsledky ve smyslu kvality poskytnutého odhadu.

Abstract:

This diploma thesis deals with state estimation. Particularly with a local filter called Unscented Kalman Filter also known under abbreviation UKF. This filter is designed for nonlinear filtering. It belongs into a non-derivative filters class because it is based on aproximation of a random variable probability distribution instead of on aproximation of Taylor series as it is for another local filter referred as Extended Kalman Filter. The main goal of this thesis is to summarize and implement selected methods for UKF scaling parameter adaptation and evaluate their estimation performance.

Klíčová slova

odhad stavu, nelineární filtrace, lokální filtr, unscentovaný Kalmanův filtr, UKF, škálovací parametr, adaptace

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 24. 5. 2019

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Jindřich Duník, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Magisterský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Řídicí a rozhodovací systémy