Návrh řídicího systému inspekčního autonomního vozidla

Bc. Josef ŠVEC

Diplomová práce

Control system design for autonomous inspection vehicle

Anotace:

Tato práce se zabývá návrhem řídicího systému inspekčního kolového robota s využitím softwarového rámce ROS. Úkolem robota je samostatně navštívit body zájmu, které je možné definovat ve vytvořeném uživatelském rozhraní. V práci je uveden kompletní popis použité robotické platformy, následuje matematický popis použitého robota, další část pojednává o sofwarovém rámci ROS a jeho využití pro řízení inspekčního kolového robota, dále je popsáno vytvořené uživatelské rozhraní. V závěru práce jsou shrnuty výsledky a znalosti získané během realizace řídicího systému.

Abstract:

This thesis deals with design of wheeled inspection robot control system using ROS framework. The task of the robot is to visit autonomously points of interest, which can be defined in the created user interface. The thesis contains a complete description of the used robotic platform, followed by mathematical description of used robot, the next part deals with the ROS software framework and its use for inspection robot, then the created user interface is described. At the end of this thesis there are summarized the results and knowledge gained during the implementation of the control system.

Klíčová slova

ROS, Ackermanův model řízení, HMI, inspekční robot

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 19. 4. 2021

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Miroslav Flídr, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Magisterský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika