Digitálne dvojča (Isaac Sim) robota na 3D vyberanie náhodne uložených dielov

Bc. Michal Staník

Bachelor's thesis

Digital twin (Isaac Sim) of a robot for 3D random bin picking

Abstract:

This thesis describes the implementation of simulation of an six-axis robot in the simulation environment NVIDIA Omniverse. The robot serves for bin picking - gripping and moving parts on assembly lines. The resulting simulation can be used for end-to-end testing of robot controlling algorithms including object detection methods and trajectory computations, or for generating datasets of photos which can be later used for training artificial intelligence models. The simulation includes importing a scene, setting up lights, cameras and subsequent communication with the control system using GRASP protocol. The commands from the control systems are applied to the virtual robot.

Abstract:

Práca popisuje implementáciu simulácie šesťosého robota v simulačnom prostredí NVIDIA Omniverse. Robot slúži na tzv. bin-picking - uchopovanie a prenášanie súčiastok na montážnych linkách. Výsledná simulácia sa dá využiť na end-to-end testovanie algoritmov na ovládanie robota, čo zahŕňa aj detekciu objektov a výpočet trajektórií, alebo na generovanie datasetov fotografií, ktoré sa neskôr dajú použiť na trénovanie modelov umelej inteligencie. Simulácia zahŕňa import scény, nastavenie svetiel, kamier a následnú komunikáciu s riadiacim systémom pomocou GRASP protokolu. Príkazy od riadiaceho systému sú aplikované na virtuálneho robota.

Kľúčové slová

robot, simulácia, digitálne dvojča, bin picking, generovanie syntetických dát

Jazyk práce: Slovak

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 18. 5. 2023

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 27. 6. 2023
• Vedúci: doc. RNDr. Pavel Matula, Ph.D.
• Oponent: doc. RNDr. Martin Maška, Ph.D.

Masaryk University

Faculty of Informatics

Bachelor programme / odbor:
Informatics / Informatics