Zpět na vyhledávání

Akshaya Raj

Master's thesis

Modeling and Control of a Linear Inverted Pendulum using 2-DOF Control Structure

Modeling and Control of a Linear Inverted Pendulum using 2-DOF Control Structure
Abstract:
Obecným rámcem této práce je návrh řízení komplexních nelineárních systémů a řešení optimálního problému řízení (OCP) pomocí numerických metod. Navrhovaný přístup je s případovou studií týkající se typického mechatronického systému řízení systému převráceného kyvadla na vozíku. Metodika řešení tohoto problému je založena na struktuře řízení dvou stupňů volnosti (2-DOF) s termínem zpětné vazby a zpětné …more
Abstract:
The general framework of this thesis is the control design of complex nonlinear systems and solving the optimal control problem(OCP) via numerical methods. The proposed approach is demonstrated with the use of case study regarding a typical mechatronic system-control design of inverted pendulum on the cart. Methodology used for solution of this problem is based on two-degree of freedom control structure …more
 

Keywords

Optimální regulační problém generování trajektorie 2-DOF struktura nelineární systém uzavřená smyčka inverzní kyvadlo numerické metody

Keywords

Optimal control problem trajectory generation 2-DOF structure Nonlinear system closed-loop swing-up inverted pendulum numerical methods
 
Language used: English
Date on which the thesis was submitted / produced: 30. 4. 2019
Identifier: http://hdl.handle.net/10084/136186

Thesis defence

  • Date of defence: 30. 5. 2019
  • Supervisor: Štěpán Ožana
  • Reader: Pavel Nevřiva

Citation record

Cite this text

Full text of thesis

Accessibility: Plné texty vysokoškolských kvalifikačních prací obhájených na Vysoké škole báňské - Technické univerzitě Ostrava jsou uloženy v repozitáři DSpace. Přístup k plným textům mají všichni uživatelé bez omezení. Přístup je omezen pouze ve výjimečných případech, zpravidla z důvodu ochrany duševního vlastnictví. Nepřístupné práce jsou označeny jako closedAccess nebo embargoedAccess. Tištěné verze prácí jsou uloženy v Ústřední knihovně VŠB-TUO a jsou prezenčně přístupné ve studovně diplomových prací. Další nakládání s prací (kopírování, opisy, MVS)se řídí Knihovní a výpůjčním řádem Ústřední knihovny VŠB-TUO.

Contents of on-line thesis archive
Published in Theses:
  • autentizovaným zaměstnancům ze stejné školy/fakulty
Other ways of accessing the text
Institution archiving the thesis and making it accessible: VŠB - Technická univerzita Ostrava