Zpět na vyhledávání

David Vronka

Master's thesis

Využití metod optimalizace pro hledání optimální trajektorie průmyslového robota

Using of optimization methods for trajectory planning of an industrial robot
Abstract:
Cílem této diplomové práce je nalézt optimální trajektorii průmyslového robota. V první části práce se zabýváme úlohou hledání optima a kinematickým modelem robota. V druhé části studujeme metody pro hledání optimální trajektorie robota a provádíme řadu numerických experimentů. Numerické experimenty byly provedeny s robotickou paží se dvěma nebo čtyřmi klouby.
Abstract:
The goal of this thesis is to find optimal trajectory of industrial robot. In the first part of~the thesis we deal with idea of finding optimum and kinematics of serial manipulators. In the second part we study methods for finding the optimal trajectory and we focus on numerical experiments. Numerical experiments were performed with a robotic arm with two or four joints.
 

Keywords

metody optimalizace robot TCP bod hledání optimální trajektorie

Keywords

method of optimization robot Tool Center Point trajectory optimization
 
Language used: Czech
Date on which the thesis was submitted / produced: 30. 4. 2020
Identifier: http://hdl.handle.net/10084/142073

Thesis defence

  • Date of defence: 20. 8. 2020
  • Supervisor: Petr Beremlijski
  • Reader: Oldřich Vlach

Citation record

Cite this text

Full text of thesis

Accessibility: Plné texty vysokoškolských kvalifikačních prací obhájených na Vysoké škole báňské - Technické univerzitě Ostrava jsou uloženy v repozitáři DSpace. Přístup k plným textům mají všichni uživatelé bez omezení. Přístup je omezen pouze ve výjimečných případech, zpravidla z důvodu ochrany duševního vlastnictví. Nepřístupné práce jsou označeny jako closedAccess nebo embargoedAccess. Tištěné verze prácí jsou uloženy v Ústřední knihovně VŠB-TUO a jsou prezenčně přístupné ve studovně diplomových prací. Další nakládání s prací (kopírování, opisy, MVS)se řídí Knihovní a výpůjčním řádem Ústřední knihovny VŠB-TUO.

Contents of on-line thesis archive
Published in Theses:
  • autentizovaným zaměstnancům ze stejné školy/fakulty
Other ways of accessing the text
Institution archiving the thesis and making it accessible: VŠB – Technická univerzita Ostrava