Řízení kolového vozidla

Štěpán BLÁHA

Bakalářská práce

Control of wheel vehicles

Anotace:

Ovládání terénního kolového vozidla za pomoci počítače jako základové stanice. Vozidlo má nezávislé zatáčení i pohon obou náprav. Zatáčení obstarává dvojice vysoce výkonných modelářských servomotorů, které jsou řízeny pomocí pulzní-šířkové modulace. Pohonné elektromotory jsou ovládány pomocí modulu skládajícího se z mikroprocesoru a dvojice H-můstků, jejichž spínání je opět řízeno pomocí pulzní-šířkové modulace. Z těchto parametrů vyplívají nároky na řídící elektroniku vozidla, která musí zajistit generování dvou samostatných kanálů PWM pro servomotory a po sériovém rozhraní předávání dat procesoru zajišťujícímu řízení motorů. Příjem dat pro řídící elektroniku ze základové stanice je zajištěn pomocí dvojice RF modulů pracujících v pásmu 868MHz, která komunikují pomocí rozhraní SPI.

Abstract:

Control system of wheeled vehicle is based on computer, which produce signals for electronics in mobile platform. The mobile platform has got two independent axes. Each of these axes has got one electric motor for movement and one servo motor for spin. Electric motors have own controlling processor with H-bridges, which operate with pulse-width modulation. The electronics at mobile platform has got two PWM channels for servomotors and serial interface for communication with processor and H-bridges. Data from computer are transmitted by RF module in 868MHz band.

Klíčová slova

řízení, servomotor, PWM, elektromotor, bezdrátová komunikace

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 2. 6. 2011

Zveřejnit od: 1. 1. 2099

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 21. 6. 2011
• Vedoucí: Ing. Kamil Kosturik, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta elektrotechnická

Bakalářský studijní program / obor:
Elektrotechnika a informatika / Elektronika a telekomunikace