Manipulace s objekty pomocí robotu Mitsubishi RV2AJ založená na analýze obrazu

Bc. Filip Koutský

Diplomová práce

Object manipulation based on image analysis using a Mitsubishi RV-2AJ robot

Anotace:

Diplomová práce se zabývá návrhem, implementací a testováním programu pro detekci objektů určených k manipulaci a programu pro řízení robotického ramene Melfa RV-2AJ, které s objekty manipuluje. V teoretické části práce jsou popsány vybrané algoritmy pro detekci objektů, nasnímaných za pomoci kamery Basler a možnosti řízení robotického ramene Melfa RV-2AJ. Praktická část je zaměřena na návrh a implementaci programu ve vývojovém prostředí LabVIEW pro detekci objektů, za pomoci modulů NI Vision Acquisition Software a NI Vision Builder for Automated Inspection a řízení robotického ramene Melfa RV-2AJ za pomoci modulu pro řízení robotů mitshubishi ImagingLab. Tyto programy jsou následně otestovány vytvořenými testovacími úlohami. Výsledky jsou v závěru zhodnoceny a v závislosti na nich jsou navrhnuta možná vylepšení.

Abstract:

This Thesis deals with proposal, implementation and testing of a program for detection of objects to be manipulated and a program for control of robotic arm Melfa RV-2AJ manipulating with these objects. The Theoretical part describes selected algorithms for object detection using a Basler camera and introduces options for controlling the robotic arm Melfa RV-2AJ. The Practical part focuses on development and implementation of a program in the LabVIEW Development Environment for object detection using LabVIEW module NI Vision Acquisition Software and NI Vision Builder for Automated Inspection. Furthermore it describes the development of a program for control of robotic arm Melfa RV-2AJ with use of the LabVIEW module for Mitsubishi robot control called Imaging Lab. The program has been tested by a set of testing tasks and the test results subsequently used for suggestions for functionality improvements.

Klíčová slova

robotické rameno, LabVIEW, detekce objektů, kamera, manipulace

Keywords

robotic arm, LabVIEW, detection objects, camera, manipulation

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 23. 12. 2015

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.

Mendelova univerzita v Brně

Provozně ekonomická fakulta

Magisterský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Automatizace řízení a informatika