Snímání polohy a pohybu pro robotickou ruku

Bc. Josef JUSTA

Diplomová práce

Detection of position and movements for a robotic arm

Anotace:

Předkládaná diplomová práce je zaměřena na využití moderních sensorů pro řízení. Součástí práce bylo vytvoření senzorického systému se senzorickou rukavicí, kde stěžejní jsou MARG a Flex senzory. V práci je také řešena bezdrátová komunikace mezi těmito senzory a řízeným systémem robotické ruky, která je zajištěna modulem bluetooth. Součástí práce bylo vytvoření robotické ruky poháněné servomotory. Také byla vytvořena jednoduchá aplikace pro testování MARG senzorů.

Abstract:

The diploma thesis is focused on the application of modern sensors for control. Part of the thesis concerns the construction of sensory system with a sensory glove equipped with flex and MARG sensors. The communication between these sensors and controlled system of robotic hand is also designed. This communication is provided by a Bluetooth module. Subsequently, the robotic hand driven by servomotors was created. A simple application for use of the sensor system was also designed as a part of the thesis.

Klíčová slova

MARG, IMU, gyroskop, akcelerometr, kompas, magnetometr, MEMS, flex senzor, XNA Framework, STM, řízení, servomotor, 3D tisk, rukavice, kvaternion

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 11. 5. 2015

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Petr Weissar, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta elektrotechnická

Magisterský studijní program / obor:
Elektrotechnika a informatika / Elektronika a aplikovaná informatika