Localization for legged robots

Bc. Ján Labuda

Bachelor's thesis

Anotácia:

Pre moderný vývoj robotov je nevyhnutná ich schopnosť lokalizovať sa v prostredí. Táto práca navrhuje zjednodušenú metódu založenú nad technikou lokalizácie robota, ktorá už bola implementovaná na kráčajucom robotovi k odhadu pozície v neznámom prostredí. Navrhli sme úpravy pre zjednodušenie implementácie a testovania, aby daný proces bolo možné pokryť v tejto práci.

Abstract:

The ability of a robot to localize itself in an environment is crucial for modern development. This thesis proposes a simplified method based on a technique that was already used on legged robots to estimate robot positions in an unknown environment without any prior knowledge about the given environment. We proposed adjustments that simplify the implementation and testing to make it viable for the scope of this thesis.

Keywords

robot positioning, poziciovanie robota, position estimation, odhad pozície, legged robots, kráčajúci roboti, iSAM2, optimization, optimizácia, GTSAM

Jazyk práce: English

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 19. 5. 2022

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 28. 6. 2022
• Vedúci: Mgr. Jan Koniarik
• Oponent: prof. Ing. Václav Přenosil, CSc.

Masaryk University

Faculty of Informatics

Bachelor programme / odbor:
Informatics / Informatics