Zpět na vyhledávání

Bc. Karol Majcin

Master's thesis

Řízení pohybu robota typu SCARA jako nelineární soustavy

SCARA Type Robot Motion Control as a Nonlinear System
Abstract:
Táto diplomová práca sa zaoberá analýzou a riadením robota typu SCARA ako nelineárnej sústavy. Obsahuje analytické odvodenie pohybových rovníc a zostrojenie modelu reálneho robota typu SCARA v softvére SolidWorks a následné importovanie do programu Matlab simmechanics, kde je realizované riadenie. Model prezentuje porovnanie nelineárneho riadenia založeného na výpočte zovšeobecnených síl, ktoré kompenzuje …more
Abstract:
This thesis deals with the analysis and control of a SCARA robot as a nonlinear system. It includes the analytical calculation of motion equations and the construction of a model of a real SCARA robot in SolidWorks software and importing into Matlab simmechanics where control is implemented. The model is presented with a comparison of autonomous PID control with nonlinear computed torque control, which …more
 

Keywords

SCARA robot Nelineárne riadenie Dynamika robota Riadenie založené na výpočte zovšeobecnených síl
 
Language used: Czech
Date on which the thesis was submitted / produced: 15. 5. 2019

Thesis defence

  • Supervisor: doc. RNDr. Ing. Zdeněk Úředníček, CSc.

Citation record

Cite this text
The right form of listing the thesis as a source quoted

Majcin, Karol. Řízení pohybu robota typu SCARA jako nelineární soustavy. Zlín, 2019. diplomová práce (Ing.). Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně. Fakulta aplikované informatiky

Full text of thesis

Contents of on-line thesis archive
Published in Theses:
  • autentizovaným zaměstnancům ze stejné školy/fakulty
Other ways of accessing the text
Institution archiving the thesis and making it accessible: Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně, Fakulta aplikované informatiky
Plny text prace je k dispozici v elektronicke podobe
https://portal2.utb.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=53289 Reference to the local database file of the institution

Tomas Bata University in Zlín

Faculty of Applied Informatics

Master programme / field:
Engineering Informatics / Automatic Control and Informatics

Theses on a related topic

List of theses with an identical keyword.
All theses