Řízení kolaborativních multi-agentních dynamických systémů

Bc. Jindřich WOLF

Diplomová práce

Control of collaborative multi-agent dynamical systems

Anotace:

Tato diplomová práce se zabývá problémem řízení multi-agentních systémů. Cílem je ukázat, jak u takových systémů zajistit stabilitu pomocí správného propojení dílčích agentů a následně navrhnout řízení, skrz které je možné klást na celý systém nároky z hlediska formace či následování trajektorie. Pro lineární systémy vyšších řádů je dále ukázáno, jak je současně stabilizovat pomocí stavové zpětné vazby a jak celý systém následně řídit při respektování topologie systému. Dále jsou rozebrány metody návrhu stavové zpětné vazby pomocí lineárního kvadratického regulátoru LQR a přiřazením Jordanovy formy, u kterých jsou diskutovány důsledky jejich použití na multi-agentní řízení.

Abstract:

This master's thesis studies the problem of multi-agent collaborative control. The aim is to show how to ensure the stability through a suitable connection of individual agents, followed by designing control that put the requirements on the whole system. For the higher-order linear systems, it is shown how to stabilize individual agents by the state feedback that leads to designing the control for the whole system with respect to its topology. Furthermore is shown how does designed state feedback for all agents affects the movement of the whole system, followed by a comparison of design methods as linear quadratic regulator and Jordan form assignment and their advantages.

Klíčová slova

multi-agentní řízení, consensus protokol, stavový popis, stavová zpětná vazba, přiřazení Jordanovy formy, lineární kvadratický regulátor (LQR), grafová teorie, řízení na formaci, řízení s virtuálním leaderem

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 27. 8. 2019

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: RNDr. Jana Königsmarková

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Magisterský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika