Zpětnovazební řízení výtahů pro kompenzaci nežádoucích vibrací

Břetislav KUBEŠ

Bachelor's thesis

Anti-vibration feedback control of an elevator

Abstract:

Cílem této práce je zamezit kmitání kabin výtahů, které zanáší do systému pružný mód v podobě pružnosti závěsného lana. V tom tkví i nelinearita systému - čím delší závěs je, tím více pruží. Práce vychází z již zpracovaného projektu, jehož zadáním bylo dostat se k takové metodě robustního řízení výtahů pro různá zatížení v různých patrech (rovnovážných bodech), která by dovolila co největší rychlost a utlumila kmity způsobené zrychlením. V této práci vlastnosti řízení ještě vylepšíme zavedením technik robustního zpětnovazebního řízení - gain-scheduling, linearizace podél trajektorie a řízení časově variantním LQ regulátorem (SDRE). Navržené techniky otestujeme na simulačním modelu, a pokud bude možnost, tak i na vhodném mechatronickém systému emulujícím danou dynamiku.

Abstract:

This thesis aims to block elevator cabin vibrations caused by flexible mode of the system in the form of flexibility of suspension rope. This also causes the non-linearity of the system - the longer the rope, the more flexible it is. This piece of work extends our project which aimed to work out the robust control method of elevators for different floors (equilibriums) and loads and which would allow us to achieve the highest possible speed while tempering oscillations caused by acceleration. In this work we will further improve the parameters of the regulation by robust feedback control methods, i.e. gain-scheduling, linearization around trajectory and time varying LQ regulator (SDRE). These methods will then be tested on simulation and also on mechatronic system emulating lift dynamics if possible.

Keywords

výtah, zpětnovazební řízení, vibrace, gain scheduling, linearizace podél trajektorie, časově variantní LQR, SDRE

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 18. 5. 2023

Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

• Supervisor: Ing. Martin Goubej, Ph.D.

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Bachelor programme / field:
Cybernetics and Control Engineering / Automatic Control and Robotics