Ovládací systém pro víceosý pozicionér

Martin MIXÁN

Bachelor's thesis

Control system for multi-axis positioner

Anotácia:

Cílem práce je sestavit víceosý pozicionér pro vzdálené ovládání polohy detektoru ionizujícího záření, který je uzavřen ve stíněné komoře. Zařízení je navrženo užitím IoT prvků s využitím jazyka Python a automatizačního systému OpenHAB. K řešení je využit mikropočítač Raspberry Pi 4 B a komerčně dostupné drivery pro ovládání motorů (Pololu Tic T500). Celý pozicionér se sestává ze 3 os, kdy jedna osa je z důvodu tuhosti ukázkově řešena ze 2 posuvů řízených synchronně. Celkově k systému lze připojit až 6 motorů při využití 2 motorů na osu. Závěrem jsou shrnuty vlastnosti navrženého řešení a možné kroky pro budoucí vylepšení systému.

Abstract:

The aim of this work is to assemble a multi-axis positioner for remote control of the position of the ionizing radiation detector, which is enclosed in a shielded chamber. The device is designed using IoT elements using Python language and OpenHAB automation system. The solution uses a Raspberry Pi 4 B microcomputer and commercially available drivers for motor control (Pololu Tic T500). The whole positioner consists of 3 axes, with demonstration of using 2 step motors per one axis driving synchronously due to toughness. In total, up to 6 motors can be connected to the system using 2 motors per axis. Finally, the features of the proposed solution and possible steps for future system improvements are summarized.

Kľúčové slová

Víceosý pozicionér, CNC, IoT, elektrický manipulátor, MQTT, Pololu Tic T500, Raspberry Pi, Python, OpenHAB, Openhabian, HANSPOSE 17HS3401S, HANSPOSE 23HS4128, krokový motor, I2C

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 26. 5. 2022

Zverejniť od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedúci: Ing. Pavel Broulím, Ph.D.

University of West Bohemia

Faculty of Electrical Engineering

Bachelor programme / odbor:
Electrical Engineering and Informatics / Electronics and Telecommunications