VYTVOŘENÍ A VERIFIKACE MODELU INVERZNÍHO KYVADLA V PROGRAMU SIMMECHANICS

Ing. Petr Kynych

Master's thesis

Creating and verification of inverted pendulum model in SimMechanics

Abstract:

Tato práce je zaměřena na vytvoření modelu inverzního kyvadla v programu SimMechanics. V první kapitole je provedena rešerše konstrukčních řešení modelů inverzních kyvadel. Ve druhé kapitole je popsán program SimMechanics. Třetí kapitola se zabývá popisem laboratorního modelu inverzního kyvadla katedry řízení procesů. Ve čtvrté kapitole je popsáno vytvoření fyzické části modelu v programu SimMechanic. Pátá kapitola se zabývá identifikací parametrů modelu. Šestá kapitola se zabývá verifikací vytvořeného modelu.

Abstract:

This thesis is aimed on creating model of inverted pendulum in SimMechanics program. The First chapter represents research of construction solution inverted pendulum models. In the second chapter, the SimMechanics software is described. The Third part describes laboratory model of an inverted pendulum of the Faculty of Process Control. The Fourth chapter is about physical construction in the SimMechanics application. In the fifth chapter, you can find a identification of the model parameters. The last chapter shows the model verification.

Keywords

inverzní kyvadlo, SimMechanics

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 12. 5. 2016

Thesis defence

• Date of defence: 13. 6. 2016
• Supervisor: Ing. Pavel Škrabánek, Ph.D.

University of Pardubice

Faculty of Electrical Engineering and Informatics

Master programme / field:
Information Technology / Process Control