Part recognition with camera system - Bin picking

Bc. Jan Kupeček

Master's thesis

Abstract:

This Master thesis is primary focused on current 3D vision technology and industrial bin picking. Here are compared different 3D image acquisition methods and their range of possibilities. Furthermore are discussed possible robotic cell configurations and comparison of several manufacturers. Also here is described practical application of 3D vision together with Kuka robot on a bin picking task. In this application is camera used to detect aluminium profiles in a box and deliver coordinates of the most suitable profile to pick. For communication between the robot and the camera is used OPC server. Part of this work is focused on barcode and data matrix code reading in industry. You can also find here potential problems connected with image acquisition. This work was created in company Fibro Läpple Technology.

Abstract:

Tato diplomová práce je zejména zaměřena na současnou 3D obrazovou technologii a průmyslovou aplikaci bin picking (úchop v bedně). Jsou zde probrány různé technologie 3D zachycení obrazu a jejich rozsah možností. Dále jsou zde probrány možné konfigurace robotického praciviště a porovnáni různí výrobci 3D kamer. Také je zde popsána praktická aplikace 3D vidění spolu s Kuka robotem. V této aplikaci je kamera využita k rozpoznání hliníkových obrobků uvnitř bedny a následně jsou odeslány souřadnice obrobku nejhodnějšího k vyzvednutí. Pro komunikaci mezi robotem a kamerou je použit OPC server. Část této práce je zaměřena na rozpoznání čárových a maticových kódů v průmyslu. Také zde lze nalézt potenciální problémy spojené se zachycením obrazu. Tato práce byla vytvořena ve společnosti Fibro Läpple Technology.

Keywords

Bin picking, průmyslové vidění, 3D vidění, lokalizace výrobku, osvětlovací podmínky, vision knihovna, OPC komunikace, kalibrace kamery, FLT, Kuka, Halcon, Ensenso, čtení maticových kódů

Jazyk práce: English

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 15. 5. 2015

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 16. 6. 2015
• Vedúci: prof. RNDr. Stefan Bischoff

Technical University of Liberec

Faculty of Mechatronics, Informatics and Interdisciplinary Studies

Master programme / odbor:
Electrical Engineering and Informatics / Mechatronics